機器人學
Robotics
| 節 | 週三 |
|---|---|
2 09:00–09:50 | 機器人學 EE102（光復） 3 節連堂 |
3 10:10–11:00 | |
4 11:10–12:00 |
* 根據陽明交大上課時間表所列
本課程旨在提供機器人學之專業知識,讓同學深入了解機器人的內涵,課程以多軸機器人系統為主,詳細介紹其定義、系統架構、靜力結構限制、路徑規畫、動力學、控制、遙控操作、以及機器人與社會等,修課同學需實踐一軟體機器人模擬系統。
1. 對機器人學具高度興趣 2. 用功、有耐心
無備註
助教 機器人模擬系統建立 機器人實驗室參觀
Homework: 40% Midterm: 20% Term Project: 40%
多軸機器人系統
Kinematics and Inverse Kinematics, Motion Planning, Dynamics, Robot control
- 講授：
- 40
- 實作：
- 20
機器人模擬系統
建立軟體機器人
- 講授：
- 10
- 實作：
- 30
機器人實驗
參觀機器人實驗室與機器人操作
- 講授：
- 3
- 實作：
- 3
| 週次 | 主題 |
|---|---|
| 第 1 週 | Introduction 9月12日 |
| 第 2 週 | System Description 9月19日 |
| 第 3 週 | Spatial Representations + Lab. Tour 9月26日 |
| 第 4 週 | Spatial Transformations 10月3日 |
| 第 5 週 | National Holiday 10月10日 |
| 第 6 週 | Kinematics and Inverse Kinematics 10月17日 |
| 第 7 週 | Kinematics and Inverse Kinematics 10月24日 |
| 第 8 週 | Differential Relationship 10月31日 |
| 第 9 週 | Differential Relationship 11月7日 |
| 第 10 週 | Motion Planning 11月14日 |
| 第 11 週 | Motion Planning 11月21日 |
| 第 12 週 | Dynamics 11月28日 |
| 第 13 週 | Midterm 12月5日 |
| 第 14 週 | Dynamics 12月12日 |
| 第 15 週 | Robot Control 12月19日 |
| 第 16 週 | Compliance Control 12月26日 |
| 第 17 週 | Telepresence and Teleoperation 1月2日 |
| 第 18 週 | Final Project 1月9日 |
Richard P. Paul, Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, MIT Press, 1981 Lorenzo Sciavicco and Bruno Siciliano, Modeling and Control of Robot Manipulators, McGraw-Hill, 2005 Related books and papers Note for OCW Robotics course
- 地點
- 工程五館710室
- 時間
- 9.30-11.30 am, 星期四 或另行約定
- 聯絡方式
- (O) 5712121-54366 email: kyoung@mail.nctu.edu.tw