機器人學
Robotics
| 節 | 週四 |
|---|---|
2 09:00–09:50 | 機器人學 EE209（光復） 3 節連堂 |
3 10:10–11:00 | |
4 11:10–12:00 |
* 根據陽明交大上課時間表所列
本課程旨在提供機器人學之專業知識,讓同學深入了解機器人的內涵,課程以多軸機器人系統為主,詳細介紹其定義、系統架構、靜力結構限制、路徑規畫、動力學、控制、遙控操作、以及機器人與社會等,修課同學需實踐一軟體機器人模擬系統。 This course is intended for the study of robotics. It is mainly based on the multiple degree-of-freedom industrial robot manipulator, including its defintion, system structure, kinematics, dynamics, path planning, control, teleoperation, and others. The students need to develop a robot simulator as the term project.
1. 對機器人學具高度興趣 (highly interested in robotics) 2. 用功、有耐心 (work hard and be patient)
無備註
助教 (TA) 機器人模擬系統建立 (Robot simulator development) 機器人實驗室參觀 (Robot laboratory visit)
Homework: 40% Midterm: 20% Term Project: 40%
多軸機器人系統 (multi-joint robt system)
Kinematics and Inverse Kinematics, Motion Planning, Dynamics, Robot control
- 講授：
- 40
- 實作：
- 20
機器人模擬系統 (robot simulator)
建立軟體機器人 (establish a software robot)
- 講授：
- 10
- 實作：
- 30
機器人實驗 (robot lab.)
參觀機器人實驗室與機器人操作 (visit a robot lab. and operate the robot)
- 講授：
- 3
- 實作：
- 3
| 週次 | 主題 |
|---|---|
| 第 1 週 | Introduction 9月15日 |
| 第 2 週 | Robot Simulator 9月22日 |
| 第 3 週 | Spatial Transformation + Lab. Tour 9月29日 |
| 第 4 週 | Spatial Transformation 10月6日 |
| 第 5 週 | Kinematics and Inverse Kinematics 10月13日 |
| 第 6 週 | Kinematics and Inverse Kinematics 10月20日 |
| 第 7 週 | Differential Relationship 10月27日 |
| 第 8 週 | Differential Relationship 11月3日 |
| 第 9 週 | Motion Planning 11月10日 |
| 第 10 週 | Motion Planning 11月17日 |
| 第 11 週 | Dynamics and Control 11月24日 |
| 第 12 週 | Midterm 12月1日 |
| 第 13 週 | Dynamics and Control 12月8日 |
| 第 14 週 | Compliance 12月15日 |
| 第 15 週 | Telepresence and Teleoperation 12月22日 |
| 第 16 週 | Course Discussion 12月29日 |
| 第 17 週 | Project Discussion 1月5日 |
| 第 18 週 | Final Project 1月12日 |
Richard P. Paul, Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, MIT Press, 1981 Lorenzo Sciavicco and Bruno Siciliano, Modeling and Control of Robot Manipulators, McGraw-Hill, 2005 Related books and papers Note for OCW Robotics course
- 地點
- 工程五館710室 (EE 710)
- 時間
- 9.30-11.30 am, 星期四 (9.30-11.30 am, Thursday) 或另行約定 (or by appintment)
- 聯絡方式
- (O) 5712121-54366 email: kyoung@mail.nctu.edu.tw